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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/1255| Título: | Sistema de navegação e localização para um robô escalador magnético de inspeção baseado em sensores LIDAR |
| Autor(es): | Veiga, Ricardo Sales da |
| Orientador(es): | Arruda, Lucia Valeria Ramos de |
| Palavras-chave: | Robôs - Sistemas de controle Radar óptico Mapeamento digital Dispositivos de armazenamento óptico - Inspeção Métodos de simulação Engenharia elétrica Robots - Control systems Optical radar Digital mapping Optical storage devices - Inspection Simulation methods Electric engineering |
| Data do documento: | 14-Mai-2015 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Curitiba |
| Citação: | VEIGA, Ricardo Sales da. Sistema de navegação e localização para um robô escalador magnético de inspeção baseado em sensores LIDAR. 2015. 87 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica e Informática Industrial) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2015. |
| Resumo: | Este trabalho objetiva otimizar a localização de um robô móvel para a inspeção dos tanques de armazenamento de GLP -- Gás Liquefeito de Petróleo -- e permitir a navegação autônoma deste robô por toda a superfície do tanque. A falta de marcos no interior dos tanques levou ao desenvolvimento de uma solução envolvendo detecção de pequenas estruturas com sensores LIDAR (Light Detection and Ranging - Detecção e Telemetria por Luz) aplicada aos cordões de solda, estes sim presentes no interior do tanque, que é apresentada na primeira parte do trabalho. Em seguida, aplicando uma técnica de fusão de dados, as diferentes fontes de odometria presentes no robô são combinadas, permitindo uma precisão mais elevada na inspeção de modo geral. Por fim, o mapeamento e navegação simultâneos do exterior da esfera é abordado, a fim de se adicionar uma camada suplementar ao mapa digital, indicando os locais onde existem falhas. Testes para validação de cada uma das técnicas foram efetuados e uma análise de desempenho é apresentada ao final do trabalho. |
| Abstract: | This work aims to optimize localization of a climbing inspection robot for spherical LPG -- Liquified Petroleum Gas -- tanks and allow autonomous navigation along the entire surface of these tanks. One solution envolving small structures detection using LIDAR sensors is applied to the weld beads that are present inside the tanks. This solution is developed on the first part of this work. Following, a data fusion technique is used to combine the diferent odometry sources on the robot, resulting in a better, higher precision on the inspection as a whole. Finnaly, simultaneous mapping and navigation on the exterior of the spherical tank was studied in order to add one extra layer to the digital map, pinpointing the places where failures and weld beams were found. Validation tests for each one of this techniques are carried out and a performance analysis is also documented herein. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/1255 |
| Aparece nas coleções: | CT - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial |
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