1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
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dc.creatorSantos, Fábio Pacholok dos-
dc.date.accessioned2022-05-03T00:32:39Z-
dc.date.available2022-05-03T00:32:39Z-
dc.date.issued2015-06-12-
dc.identifier.citationSANTOS, Fábio Pacholok dos. Otimização dos parâmetros estruturais da Plataforma Stewart para um tarefa determinada. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Mecânica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2015.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28225-
dc.description.abstractThis work aims at reporting a methodology of optimal design of a parallel manipulator with six degrees of freedom. Several research papers related to the topic of this work were studied in order to establish the kinematic modeling of manipulator. Then, the simulation of the kinetics modeling was implemented in the software MATLAB. The optimization to maximize the kinematic dexterity of the manipulator was solved by using Genetic Algorithm. The structural parameters of the Stewart-Goug platform were obtained and these results were analyzed. The introduced in this work demonstrated to be effective to determine the structure parameters to improve the kinematic performance of the parallel mechanism.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectOtimização estruturalpt_BR
dc.subjectAlgoritmos genéticospt_BR
dc.subjectCinemáticapt_BR
dc.subjectStructural optimizationpt_BR
dc.subjectGenetic algorithmspt_BR
dc.subjectKinematicspt_BR
dc.titleOtimização dos parâmetros estruturais da plataforma Stewart para uma tarefa determinadapt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoO presente trabalho visa apresentar uma metodologia para o projeto ótimo de um manipulador paralelo de seis graus de liberdade. Foram estudados na literatura trabalhos relacionado ao tema para estabelecer a modelagem cinemática do manipulador através das equações matemáticas, que relacionam as velocidades nas variáveis articulares com a plataforma móvel do manipulador. Posteriormente realizaram-se simulações do modelo cinemático no MATLAB e programou-se a otimização para maximizar a destreza cinemática com Algoritmos Genéticos. Finalmente, os resultados obtidos utilizando esta metodologia de projeto foram analisados. A metodologia demostrou ser efetiva para determinar os parâmetros estruturais do manipulador que melhoram o desempenho cinemático do mecanismo no rastreamento de uma trajetória.pt_BR
dc.degree.localCornélio Procópiopt_BR
dc.publisher.localCornelio Procopiopt_BR
dc.contributor.advisor1Molina, Fabian Andres Lara-
dc.contributor.referee1Molina, Fabian Andres Lara-
dc.contributor.referee2Koroishi, Edson Hideki-
dc.contributor.referee3Borges, Adailton Silva-
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programEngenharia Mecânicapt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICApt_BR
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