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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3836| Título: | Sensor de escaneamento omnidirecional e mapeamento por janela deslizante |
| Título(s) alternativo(s): | Omnidirectional scanning sensor and sliding bay window mapping |
| Autor(es): | Dalmedico, Nicolas |
| Orientador(es): | Oliveira, Andre Schneider de |
| Palavras-chave: | Robôs móveis Sensoriamento remoto Detectores - Desenvolvimento Mapeamento digital Imagem tridimensional Processamento de imagens Visão de robô Sistemas de computação em grade Métodos de simulação Mobile robots Remote sensing Detectors - Development Digital mapping Three-dimensional imaging Image processing Robot vision Computational grids (Computer systems) Simulation methods |
| Data do documento: | 3-Out-2018 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Curitiba |
| Citação: | DALMEDICO, Nicolas. Sensor de escaneamento omnidirecional e mapeamento por janela deslizante. 2018. 89 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica e Informática Industrial) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2018. |
| Resumo: | Sensores LIDAR são comumente utilizados para realizar mapeamento 2D em robótica. Alguns projetos dão um passo a frente e giram o sensor em frente ao robô para formar uma nuvem de pontos com a qual e possível aplicar técnicas de mapeamento 3D. Este trabalho tenta ir além e criar um método de mapeamento especializado em que sensores LIDAR são rotacionados, escaneando o ambiente com o auxílio de um motor e tendo como resultado uma superfície que represente com acurácia as imediações do robô móvel. Uma superfície base vertical em frente e modelada para representar os pontos lidos (mapa local) e os dados representados nesta superfície são utilizados para montar um mapa de elevação capaz de representar chão (mapa global) e teto de um ambiente. O mapa resultante e compatível com métodos de SLAM e mapeamento existentes (mapa de ocupação). Vários obstáculos de desenvolvimento foram encontrados na tentativa de se combater os problemas que acompanham o método de escaneamento, como utilização de compensação de movimento do robô para combater a baixa frequência de atualizaçao de dados inerente dos sensores LIDAR. Um protótipo foi desenvolvido para validar o método de mapeamento. Ensaios de navegação utilizando o novo mapa gerado são apresentados no final deste trabalho. |
| Abstract: | LIDAR sensors are commonly used in robotics to perform 2D mapping. Some projects go beyond that and spin the sensor in front of the robot to build a point cloud with which it’s possible to apply 3D mapping techniques. This work tries to improve upon this idea and create a novel mapping strategy by rotating LIDAR for acquisition, scanning the environment and building a surface that represents the mobile robot’s neighborhood with accuracy. A base vertical grid in front of the robot is created to represent the acquired points (local map) and this grid is used to build two elevation maps, one representing the floor (global map) and other representing the ceiling. The resulting map is compatible with common SLAM and mapping methods (occupation map). Several difficulties were faced when dealing with problems intrinsic from the scanning strategy, as using movement compensation to tackle the low update frequency inherent to LIDAR sensors. A prototype was developed to validate the mapping strategy. Navigation experiments were carried out using the new mapping strategy and the results are presented on this work. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3836 |
| Aparece nas coleções: | CT - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial |
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| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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