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Título: Método inteligente de controle de movimento acoplado para sistemas veículo-manipulador
Título(s) alternativo(s): An intelligent coupled motion control method for vehicle-manipulator systems
Autor(es): Santos, Danilo Henrique
Orientador(es): Oliveira, Andre Schneider de
Palavras-chave: Rôbos móveis
Robôs - Sistemas de controle
Robótica
Acoplamentos
Lógia difusa
Computação
Mobile robots
Robots - Control systems
Robotics
Couplings
Fuzzy logic
Computer science
Data do documento: 6-Mai-2019
Editor: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Câmpus: Curitiba
Citação: SANTOS, Danilo Henrique. Método inteligente de controle de movimento acoplado para sistemas veículo-manipulador. 2019. 74 f. Dissertação (Mestrado em Computação Aplicada) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2019.
Resumo: Um veículo manipulador é um robô que possui um manipulador mecânico acoplado a uma plataforma móvel, dando ao manipulador uma maior área de atuação. Da mesma maneira que aumenta sua capacidade de atuação e possibilidades de realizações das mais diversas tarefas, este acoplamento aumenta também a complexidade de sua implementação, especialmente ao se tratar do desenvolvimento de um veículo manipulador de movimento acoplado, ou seja, que utiliza sua base móvel e seu manipulador simultaneamente, de maneira que o veículo manipulador possa executar movimentos de maneira mais fluída e natural. Este trabalho analisa a viabilidade da utilização de um modelo cognitivo para o controle de movimento e manipulação de sistemas veículo-manipuladores utilizando a lógica Fuzzy auxiliada pela arquitetura do modelo cognitivo LIDA - Learning Intelligent Development Agent - com enfoque no movimento acoplado. Para a realização dos experimentos e coleta dos resultados, desenvolveu-se um veículo manipulador tanto em seu aspecto de hardware quanto de software. A arquitetura de software apresentada não se aprofunda em conceitos Fuzzy, assim como em um desenvolvimento profundo de uma arquitetura do LIDA, utilizando-se apenas de conceitos iniciais para validar seu funcionamento. Com a realização dos experimentos e coleta dos resultados, considerou-se a utilização do LIDA em sistemas veículo-manipuladores viável.
Abstract: A vehicle-manipulator is a robot that has a mechanical manipulator coupled to a mobile platform, giving the manipulator a larger area of action. In the same way that it increases its capacity of performance and possibilities of realizations of the most diverse tasks, this coupling also increases the complexity of its implementation, especially when it comes to the development of a coupled motion manipulating vehicle, that is, that uses its base mobile and its manipulator simultaneously, so that the manipulating vehicle can perform movements in a more fluid and natural way. This study proposes an intelligent method for the control of movement and manipulation of vehicle-manipulator systems using the Fuzzy logic aided by the cognitive model framework LIDA - Learning Intelligent Development Agent - with focus on the coupled movement. In order to carry out the experiments and collect the results, a vehicle-manipulator was developed in both its hardware and software architecture. The software architecture presented does not go deep into Fuzzy concepts as well as a deep development of a LIDA architecture, using only initial concepts to validate its operation. With the accomplishment of the experiments and data collection, the validity of the use of the LIDA in vehicle-manipulator systems was validated.
URI: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/4215
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