1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
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dc.creatorProenca, Tyago Fylipe Vieira-
dc.date.accessioned2020-11-03T18:56:34Z-
dc.date.available2020-11-03T18:56:34Z-
dc.date.issued2019-12-02-
dc.identifier.citationPROENCA, Tyago Fylipe Vieira. Análise do desempenho cinemático de um mecanismo planar paralelo sujeito a incertezas. 2019. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2019.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/5438-
dc.description.abstractParallel mechanisms are unavoidably subjected to uncertainties. These uncertainties produce a small variation of link lengths and joint position. Therefore, this contribution aims at analyzing the effect of these uncertainties on the kinematic performance of the mechanism. Initially, the complete kinematic model of the mechanism is formulated by considering the uncertainties that are modeled as random variables. Then, the kinematic performance atlases based on workspace size and kinematic dexterity are analyzed including the uncertainties. Finally, the kinematic accuracy is evaluated for several poses within the workspace showing the correspondent relationship with the kinematic performance atlases.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectMovimentos mecânicospt_BR
dc.subjectCinemáticapt_BR
dc.subjectVariáveis aleatóriaspt_BR
dc.subjectMechanical movementspt_BR
dc.subjectKinematicspt_BR
dc.subjectRandom variablespt_BR
dc.titleAnálise do desempenho cinemático de um mecanismo planar paralelo sujeito a incertezaspt_BR
dc.typemasterThesispt_BR
dc.description.resumoMecanismos paralelos estão inevitavelmente sujeitos a incertezas. Essas incertezas produzem pequenas variações nos comprimentos dos elos e erros na posição articular das juntas. Portanto, esta contribuição visa analisar o efeito dessas incertezas sobre o desempenho cinemático do mecanismo. Inicialmente, o modelo cinemático completo do mecanismo é formulado considerando as incertezas que são modeladas como variáveis aleatórias. Em seguida, são analisados os Atlas de desempenho cinemático com base no tamanho do espaço de trabalho e da destreza cinemática, incluindo as incertezas. Finalmente, a precisão cinemática é avaliada para várias poses dentro do espaço de trabalho mostrando a relação correspondente com os atos de desempenho cinemático.pt_BR
dc.degree.localCornélio Procópiopt_BR
dc.publisher.localCornelio Procopiopt_BR
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/8361713580558413pt_BR
dc.contributor.advisor1Molina, Fabian Andres Lara-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/9396512408023675pt_BR
dc.contributor.referee1Koroishi, Edson Hideki-
dc.contributor.referee1Latteshttp://lattes.cnpq.br/9465293262026260pt_BR
dc.contributor.referee2Molina, Fabian Andres Lara-
dc.contributor.referee2Latteshttp://lattes.cnpq.br/9396512408023675pt_BR
dc.contributor.referee3Nuñez, Israel Jorge Cardenas-
dc.contributor.referee3Latteshttp://lattes.cnpq.br/0403736386310534pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICApt_BR
dc.subject.capesEngenharia Mecânicapt_BR
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