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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7159| Título: | Controle robusto de um sistema quadricóptero |
| Autor(es): | Spagolla, Amanda |
| Orientador(es): | Agulhari, Cristiano Marcos |
| Palavras-chave: | Aeronaves Teoria do controle Controle de ruído Airships Control theory Noise control |
| Data do documento: | 18-Nov-2016 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | SPAGOLLA, Amanda. Controle robusto de um sistema quadricóptero. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2016. |
| Resumo: | Este trabalho apresenta uma metodologia para a estabilização da atitude de um Veículo Aéreo Autônomo Não Tripulado (VANT) do tipo quadricóptero. Para isto, é proposto um modelo que representa a dinâmica de um sistema quadricóptero. Além disso, realiza-se a síntese do controle H∞ como atenuador de ruídos e como seguidor de referências, trabalhando-se com um sistema polinomialmente dependente de parâmetros. O controle realizado tem como objetivo controlar a posição angular da aeronave. Utiliza-se o software Matlab/Simulink para validar o controlador encontrado, bem como para verificar a robustez do sistema controlado. |
| Abstract: | This work presents a method for stabilizing the attitude of a quadrotor-like Unmanned Aerial Vehicle (UAV). To do so, a model representing the dynamics of a quadrotor system is proposed. In addition, the synthesis of the H∞ control is performed both as noise attenuator and reference tracking, by working with a polynomially parameter-varying system. The controller used aims to control the angular position of the aircraft. Matlab / Simulink software is used to validate the found controller as well to verify the robustness of the controlled system. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7159 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia de Controle e Automação |
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| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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