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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/10357| Título: | Reprojeto e construção de protótipo de um robô de inspeção de cordões de solda em superfícies metálicas verticais e esféricas (segunda geração) |
| Autor(es): | Rosa, Alexandre Bianchi Gnoatto, Ronaldo |
| Orientador(es): | Cziulik, Carlos |
| Palavras-chave: | Compostos metálicos - Soldabilidade Balanceamento de máquinas Metais - Propriedades mecânicas Robôs - Sistemas de controle Metallic composites - Weldability Balancing of machinery Metals - Mechanical properties Robots - Control systems |
| Data do documento: | 4-Fev-2015 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Curitiba |
| Citação: | ROSA, Alexandre Bianchi; GNOATTO, Ronaldo. Reprojeto e construção de protótipo de um robô de inspeção de cordões de solda em superfícies metálicas verticais e esféricas (segunda geração). 2015. 138 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2015. |
| Resumo: | Os ensaios não destrutivos são métodos de análise e realização de manutenção preventiva de peças e máquinas em campo. O método de ultrassom é um método eficiente para inspecionar descontinuidades em metais. Porém, muitos métodos de inspeção por ultrassom ainda são manuais, demorados e oferecem risco ao inspetor. O CENPES da Petrobras desenvolveu um robô para a inspeção dos cordões de solda nos tanques de armazenamento de petróleo. O equipamento não se mantém fixado às paredes dos tanques nas posições vertical e sobre cabeça, devido ao seu peso elevado e baixa capacidade de adesão das rodas magnéticas. Buch e Souza (2010) e Rovani (2013), com o desenvolvimento de um novo robô de inspeção, reduziram a massa total e aumentaram a capacidade de adesão na superfície dos tanques. Algumas limitações impediram que o robô fosse levado a campo. A elevada força magnética das rodas impediu o robô de realizar manobras. Levantou-se, então, a necessidade de desenvolver um novo robô que empregasse as funções de direção, cambagem e suspensão, necessárias para a sua locomoção. Utilizando-se da metodologia de desenvolvimento de produto por encomenda (Engineering To Order), definida por Rozenfeld et. Al. (2006), desenvolveu-se uma nova topologia para o robô de inspeção. A segunda geração do robô possui rodas direcionais e um sistema de suspensão e cambagem que permitem o robô de transitar sem risco de desconexão e sem escorregamento das rodas. O respeito a condição de Ackerman e a cambagem com eixo de giro próximo da superfície de rolagem fornecem maior confiabilidade na realização da trajetória e mais versatilidade à sua aplicação. As rodas do robô construído por Rovani (2013) foram mantidas e a massa total foi reduzida, ainda, em 20%. Seu peso atual é igual a 12,5 kgf, considerando os componentes eletrônicos instalados. |
| Abstract: | Non-destructive testing is a group of analysis techniques used to perform preventive field maintenance of parts and machines. Ultrasonic testing is an efficient method for inspecting flaws in metals. Many ultrasonic inspection methods are however yet manual, time consuming and risky to the inspector. CENPES department of Petrobras developed a robot for weld beads inspection on the oil storage tanks. The equipment does not stay attached to the tank walls in vertical and over-head positions, due to its high weight and low adhesion capacity of magnetic wheels. Buch and Souza (2010) and Rovani (2013), through the development of a new inspection robot, reduced total mass and increased adhesiveness on tanks surfaces. Limitations prevented the robot from being used in the field. The high magnetic force of the wheels prevented the robot from perform maneuvers. The development of a new robot was needed, one that performs the direction, camber and suspension functions required for locomotion. Using the product development methodology “Engineering To Order”, defined by Rozenfeld et. Al. (2006), a new topology for the inspection robot was developed. The second-generation robot has directional wheels, suspension and camber system which allow the robot to move without disconnection risk and without wheel slippage. The consideration of Ackerman condition and the camber with spin axis near the running surface provided greater reliability in carrying out the trajectory and more versatility to its application. The wheels of the robot constructed by Rovani (2013) were maintained and the total weight was also reduced in 20%. The second-generation robot current weight is 12.5 kgf, including electronics installed. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/10357 |
| Aparece nas coleções: | CT - Engenharia Mecânica |
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