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dc.creatorPiardi, Luis Fernando-
dc.date.accessioned2021-01-20T11:33:17Z-
dc.date.available2021-01-20T11:33:17Z-
dc.date.issued2018-03-08-
dc.identifier.citationPIARDI, Luis Fernando. Application of a mobile robot to spatial mapping of radioactive substances in indoor environment. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2018.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/23921-
dc.descriptionO presente trabalho é resultado de um convênio de dupla diplomação com o Instituto Politécnico de Bragança (Portugal).pt_BR
dc.description.abstractNuclear medicine requires the use of radioactive substances that can contaminate critical areas (dangerous or hazardous) where the presence of a human must be reduced or avoided. The present work uses a mobile robot in real environment and 3D simulation to develop a method to realize spatial mapping of radioactive substances. The robot should visit all the waypoints arranged in a grid of connectivity that represents the environment. The work presents the methodology to perform the path planning, control and estimation of the robot location. For path planning two methods are approached, one a heuristic method based on observation of problem and another one was carried out an adaptation in the operations of the genetic algorithm. The control of the actuators was based on two methodologies, being the first to follow points and the second to follow trajectories. To locate the real mobile robot, the extended Kalman filter was used to fuse an ultra-wide band sensor with odometry, thus estimating the position and orientation of the mobile agent. The validation of the obtained results occurred using a low cost system with a laser range finder.pt_BR
dc.languageengpt_BR
dc.publisherInstituto Politécnico de Bragançapt_BR
dc.relation.urihttps://bibliotecadigital.ipb.pt/handle/10198/17819pt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectAlgorítmos genéticospt_BR
dc.subjectRadioatividadept_BR
dc.subjectKalman, Filtragem dept_BR
dc.subjectGenetic algorithmspt_BR
dc.subjectRadioactivitypt_BR
dc.subjectKalman filteringpt_BR
dc.titleApplication of a mobile robot to spatial mapping of radioactive substances in indoor environmentpt_BR
dc.title.alternativeAplicação de um robô móvel para o mapeamento espacial de substâncias radioativas em ambiente internopt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoA medicina nuclear requer o uso de substâncias radioativas que pode vir a contaminar áreas críticas, onde a presença de um ser humano deve ser reduzida ou evitada. O presente trabalho utiliza um robô móvel em ambiente real e em simulação 3D para desenvolver um método para o mapeamento espacial de substâncias radioativas. O robô deve visitar todos os waypoinst dispostos em uma grelha de conectividade que representa o ambiente. O trabalho apresenta a metodologia para realizar o planejamento de rota, controle e estimação da localização do robô. Para o planejamento de rota são abordados dois métodos, um baseado na heurística ao observar o problema e ou outro foi realizado uma adaptação nas operações do algoritmo genético. O controle dos atuadores foi baseado em duas metodologias, sendo a primeira para seguir de pontos e a segunda seguir trajetórias. Para localizar o robô móvel real foi utilizado o filtro de Kalman extendido para a fusão entre um sensor ultra-wide band e odometria, estimando assim a posição e orientação do agente móvel. A validação dos resultados obtidos ocorreu utilizando um sistema de baixo custo com um laser range finder.pt_BR
dc.degree.localBragançapt_BR
dc.publisher.localToledopt_BR
dc.contributor.advisor1Lima, José Luis Sousa Magalhães-
dc.contributor.advisor-co1Costa, Paulo José Cerqueira Gomes da-
dc.contributor.advisor-co1Bombacini, Marcos Roberto-
dc.contributor.referee1Ribeiro, João Eduardo Pinto Castro-
dc.contributor.referee2Lima, José Luis Sousa Magalhães-
dc.contributor.referee3Leitão, Paulo Jorge Pinto-
dc.contributor.referee4Bombacini, Marcos Roberto-
dc.publisher.countryPortugalpt_BR
dc.publisher.programEngenharia Eletrônicapt_BR
dc.publisher.initialsIPBpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApt_BR
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