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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/16240| Título: | Modelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear |
| Título(s) alternativo(s): | Modelling and implementation of linear inverted pendulum prototype |
| Autor(es): | Peres, Luis Gustavo |
| Orientador(es): | Kaster, Mauricio dos Santos |
| Palavras-chave: | Sistemas de controle inteligente Controladores PID Modelos matemáticos Intelligent control systems PID controllers Mathematical models |
| Data do documento: | 21-Nov-2019 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Ponta Grossa |
| Citação: | PERES, Luis Gustavo. Modelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2019. |
| Resumo: | O estudo do controle do pêndulo invertido é muito útil pelas características do sistema, este sendo um sistema não linear que deve ser controlado em seu ponto de equilíbrio instável, sendo uma ótima ferramenta para o estudo tanto de teorias clássicas como teorias modernas de controle. Esse trabalho propõe a construção de um protótipo de pêndulo invertido em laboratório para o estudo de técnicas de controle, assim como a modelagem matemática e o desenvolvimento de um modelo computacional onde podem ser feitos testes e comparar os resultados com a planta física. É proposto um controle em dupla malha utilizando dois controladores, um PID (proporcional-integral-derivativo) e um PI (proporcional-integral) sendo um responsável pelo controle do equilíbrio da haste e outro pela posição do carro. |
| Abstract: | The study of the inverted pendulum is very useful due to the system characteristics, it is a non-linear system which must be controlled at the instability point, being a great tool for the study of classical control theory and modern control theory. This final coursework proposes the construction of a prototype of the inverted pendulum for the study of control theory, the mathematical modeling, and the development of a computational model where tests can be done and results can be compared to the ones from the prototype. It is proposed the use of a system with two control loops using a PID (proportional-integrative-derivative) and a PI (proportional-integrative) controllers, being one responsible for the equilibrium of the rod and the other for the position of the car. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/16240 |
| Aparece nas coleções: | PG - Engenharia Elétrica |
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