Desenvolvimento de uma bancada de testes para o estudo e controle de vibrações em robôs com elos flexíveis

Schmidt, Thiago

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Campo DC	Valor	Idioma
dc.creator	Schmidt, Thiago	-
dc.date.accessioned	2021-12-16T19:12:32Z	-
dc.date.available	2021-12-16T19:12:32Z	-
dc.date.issued	2021-08-02	-
dc.identifier.citation	SCHMIDT, Thiago. Desenvolvimento de uma bancada de testes para o estudo e controle de vibrações em robôs com elos flexíveis. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Elétrica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2021.	pt_BR
dc.identifier.uri	http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/26738	-
dc.description.abstract	This work presents the development of a test bench with a robotic manipulator, with two degrees of freedom, having a link with flexible characteristics. DC motors are considered as actuators for moving the robot. The links were printed using 3D printers, in plastic material PLA (Polylactic Acid) and flexible material TPU (Thermoplastic polyurethane). After building the physical model, its characteristics were raised and the system was mathematically modeled as a non-ideal system in the Modelica language, through the openModelica software. In this way, it is possible to develop and validate different control strategies in order to minimize non-ideal effects such as the influence that one link has on the positioning of the other, or the influence of vibrations caused by the flexibility of one of the links, on the positioning of the system. Through the model in the Modelica language, techniques can be easily implemented and optimized and subsequently implemented and validated on the developed test bench.	pt_BR
dc.description.sponsorship	Conselho Nacional do Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)	pt_BR
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Tecnológica Federal do Paraná	pt_BR
dc.rights	openAccess	pt_BR
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	pt_BR
dc.subject	Robôs - Sistemas de controle	pt_BR
dc.subject	Robótica	pt_BR
dc.subject	Vibração	pt_BR
dc.subject	Controle de processo	pt_BR
dc.subject	Robots - Control systems	pt_BR
dc.subject	Robotics	pt_BR
dc.subject	Vibration	pt_BR
dc.subject	Process control	pt_BR
dc.title	Desenvolvimento de uma bancada de testes para o estudo e controle de vibrações em robôs com elos flexíveis	pt_BR
dc.title.alternative	Development of a test bench for the study and control of vibrations in robots with flexible links	pt_BR
dc.type	bachelorThesis	pt_BR
dc.description.resumo	Neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento de uma bancada de testes com um manipulador robótico, com dois graus de liberdade, possuindo um elo com características flexíveis. Motores CC são considerados como atuadores para movimentação do robô. Os elos foram impressos por meio de impressoras 3D, em material plástico Ácido Polilático (PLA, do inglês Polylactic Acid) e material flexível Polímero Termoplástico (TPU, do inglês Thermoplastic polyurethane) . Após construído o modelo físico, suas características foram levantadas e o sistema foi modelado matematicamente como um sistema não ideal na linguagem Modelica, por meio do software openModelica. Dessa forma, é possível desenvolver e validar diferentes estratégias de controle com o fim de minimizar os esfeitos não ideais como por exemplo a influência que um elo tem sobre o posicionamento do outro, ou a influencia das vibrações causadas pela flexibilidade de um dos elos, sobre o posicionamento do sistema. Por meio do modelo na linguagem Modelica, as técnicas podem facilmente ser implementadas e otimizadas e na sequência implementadas e validadas na bancada de testes desenvolvida.	pt_BR
dc.degree.local	Ponta Grossa	pt_BR
dc.publisher.local	Ponta Grossa	pt_BR
dc.contributor.advisor1	Janzen, Frederic Conrad	-
dc.contributor.referee1	Corrêa, Fernanda Cristina	-
dc.contributor.referee2	Tusset, Angelo Marcelo	-
dc.contributor.referee3	Janzen, Frederic Conrad	-
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Departamento Acadêmico de Engenharia Elétrica	pt_BR
dc.publisher.program	Engenharia Elétrica	pt_BR
dc.publisher.initials	UTFPR	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA	pt_BR
Aparece nas coleções:	PG - Engenharia Elétrica

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