1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
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dc.creatorPenha, Bruno Schuavab
dc.date.accessioned2020-11-09T19:20:55Z-
dc.date.available2020-11-09T19:20:55Z-
dc.date.issued2016-11-21
dc.identifier.citationPENHA, Bruno Schuavab. Modelagem e simulação de um robô de seis graus de liberdade utilizando Matlab e Simulink. 2016. 94 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campo Mourão, 2016.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/6081-
dc.description.abstractThis project is about the modeling and study of a manipulator robot of six degrees of freedom with rotary joints, where three joints are for positioning and three for guidance. Therefore, the objective was to apply and realize the analysis of existent techniques for the obtainment of the direct and inverse cinematics, and the description of the same dynamics. With the backing of the software Matlab®, was possible to compute the equations and realize the virtual representation of the manipulator, at first built utilizing the software SolidWorks® , and afterwards, was developed the interaction between both of them utilizing the toolbox SimMechanics™. The results obtained were shown in graphics and simulations, obtaining a good correspondence between the obtained results and the expected ones.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectMATLAB (Programa de computador)pt_BR
dc.subjectCinemáticapt_BR
dc.subjectModelagempt_BR
dc.subjectKinematicspt_BR
dc.subjectModelyngpt_BR
dc.titleModelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink®pt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoEste trabalho trata sobre a modelagem e estudo de um robô manipulador de seis graus de liberdade com juntas rotativas, sendo três para posicionamento e três para orientação. Assim, objetivou-se aplicar e analisar técnicas já existentes para obtenção das cinemáticas direta e inversa, além da descrição dinâmica do mesmo. Para auxiliar nos cálculos e manipulações foi utilizado o software Matlab®. A representação virtual do manipulador foi desenvolvida no software SolidWorks®, e posteriormente realizou-se a interação entre os dois softwares através do toolbox SimMechanics™. Os resultados obtidos são mostrados visualmente através de gráficos e simulação, os quais apresentaram uma boa correspondência entre os resultados obtidos e o esperado.pt_BR
dc.degree.localCampo Mourãopt_BR
dc.publisher.localCampo Mouraopt_BR
dc.contributor.advisor1Rossini, Flávio Luiz
dc.contributor.referee1Schiavon , Gilson Junior
dc.contributor.referee2Tormenta Junior, Osmar
dc.contributor.referee3Rossini, Flávio Luiz
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programEngenharia Eletrônicapt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::MEDIDAS ELETRICASpt_BR
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