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dc.creatorSilva, Juan Fonseca Maia da
dc.date.accessioned2020-11-10T17:54:46Z-
dc.date.available2020-11-10T17:54:46Z-
dc.date.issued2017-11-29
dc.identifier.citationSILVA, Juan Fonseca Maia da. Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) -Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2017.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7141-
dc.description.abstractThis work aims to present a theoretical and experimental approach to an ARM robot with 3 degrees of freedom. Simultaneously it will be presented tools built for simulation and control of manipulators, which will be a discussion of how relevant would be to apply the use of a computer application widespread in the academic, the industrial. a case study where the goal and make a comparison between theory and practice, and verify that the tool developed for simulation could be extended to companies will be done. The developed handler is modeled and its dynamics analyzed through simulations. The experiments will prove the effectiveness of the proposed control technique.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectManipuladores (Mecanismo)pt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectMATLAB (Programa de computador)pt_BR
dc.subjectManipulators (Mechanism)pt_BR
dc.subjectRoboticspt_BR
dc.subjectMATLAB (Computer program)pt_BR
dc.titleEstudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robóticopt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoEste trabalho tem como objetivo apresentar uma abordagem teórica e experimental de um robô ARM com 3 graus de liberdade. Para isto, as ferramentas desenvolvidas para simulação, desenvolvimento de um protótipo e controle de manipuladores são apresentadas. Baseado nestas ferramentas será feita uma discussão sobre o quão pertinente é utilizar aplicativos computacionais difundidos no âmbito acadêmico e no industrial no análise e controle de manipuladores robóticos. O manipulador estudado neste trabalho é modelado, e sua dinâmica analisada mediante simulação computacional. Adicionalmente, é desenvolvido o projeto do controle de posição de uma junta robótica. Os experimentos comprovarão a eficiência da técnica de controle proposta.pt_BR
dc.degree.localCornélio Procópiopt_BR
dc.publisher.localCornelio Procopiopt_BR
dc.contributor.advisor1Molina, Fabian Andres Lara
dc.contributor.advisor-co1Koroish, Edson Hideki
dc.contributor.referee1Molina, Fabian Andres Lara
dc.contributor.referee2Koroish, Edson Hideki
dc.contributor.referee3Silva, Luiz Marcelo Chiesse da
dc.contributor.referee4Finocchio, Marco Antonio Ferreira
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programEngenharia de Controle e Automaçãopt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
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