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Campo DCValorIdioma
dc.creatorTerzian, Eduardo Francisco
dc.creatorSilva, Flávio Gomes Amaral
dc.creatorDemarch, Lucas Nunes
dc.date.accessioned2020-11-11T14:03:26Z-
dc.date.available2020-11-11T14:03:26Z-
dc.date.issued2018-09-26
dc.identifier.citationTERZIAN, Eduardo Francisco; SILVA, Flávio Gomes Amaral da; DEMARCH, Lucas Nunes. Aplicação de controle ótimo na estabilização de veículo aéreo não tripulado quadricóptero limitado a um grau de liberdade. 2018. 69 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2018.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/8248-
dc.description.abstractThere is a vast literature on the use of classical control (PID) in unmanned aerial vehicles (UAVs). This work, in turn, seeks to explore the application of modern control, specifically optimal control, in this type of vehicle. Using a low cost prototype created for this project, tests about the stabilization of one degree of freedom will be conducted with each control type. Along this work, it will be presented the mathematical model identification process, the control application, and experiments done with the intent of comparing the conventional PID control with optimal control. Through these tests, benefits of the modern control have been verified, such as the reduction of the cost function, lower settling time, lower overshoot, and better reaction to mechanical disturbs. The results comproved that, despite the complexity of the identification process for this kind of vehicle, optimal control can be a viable option for performance improvement for quadcopter UAVs, resulting in benefits over the traditional PID control.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectControladores PIDpt_BR
dc.subjectVeículos aéreos não tripuladospt_BR
dc.subjectEngenharia de protótipospt_BR
dc.subjectModelagempt_BR
dc.subjectControle eletrônicopt_BR
dc.subjectPID controllerspt_BR
dc.subjectEngenharia elétricapt_BR
dc.subjectUnmanned aerial vehiclespt_BR
dc.subjectPrototypes, Engineeringpt_BR
dc.subjectModelyngpt_BR
dc.subjectElectronic controlpt_BR
dc.subjectElectric engineeringpt_BR
dc.titleAplicação de controle ótimo na estabilização de veículo aéreo não tripulado quadricóptero limitado a um grau de liberdadept_BR
dc.title.alternativeApplication of optimal control for quadcopter unmanned aerial vehicle stabilization limited to one degree of freedompt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoE vasta a literatura que aborda a utilização de controle clássico (PID) em veículos aéreos não tripulados (VANTs). Este trabalho, por sua vez, busca explorar a aplicação de controle moderno, mais especificamente controle ótimo, neste tipo de veículo. Utilizando um prototipo de baixo custo montado para esse projeto, serão realizados testes com ambos os tipos de controle para a estabilizacãoo de um grau de liberdade do VANT. Será apresentado o processo de identificão do modelo matemático do sistema, necessário para a implementação do controle ótimo, bem como alguns experimentos efetuados a partir da aplicação prática dos controladores. Tais experimentos, somados as simulações computacionais, visam comparar o controle clássico PID com o controle ótimo. Por meio de tais testes, verificam-se vantagens do controle moderno, dentre elas: a diminuiçao da função de custo, menor tempo de estabilização, menor overshoot e uma melhor reação a distúrbios mecânicos. Os resultados obtidos comprovam que, apesar do processo de identificação deste tipo de veículo ser bastante complexo, o controle ótimo pode ser uma alternativa viável para o aprimoramento do desempenho de VANTs quadricópteros, implicando em vantagens sobre o controle PID clássico.pt_BR
dc.degree.localCuritibapt_BR
dc.publisher.localCuritibapt_BR
dc.contributor.advisor1Oroski, Elder
dc.contributor.advisor-co1Souto, Rafael Fontes
dc.contributor.referee1Oroski, Elder
dc.contributor.referee2Souto, Rafael Fontes
dc.contributor.referee3Mello, Alexandre José Tuoto Silveira
dc.contributor.referee4Pês, Beatriz dos Santos
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programCurso de Engenharia de Controle e Automaçãopt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOSpt_BR
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