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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/8507| Título: | Modelagem matemática para um sistema de controle para aeronaves do tipo quadrotor |
| Autor(es): | Abreu, Thiago Probst de |
| Orientador(es): | Faria, Rubens Alexandre de |
| Palavras-chave: | Engenharia de protótipos Helicópteros Inovações tecnológicas Prototypes, Engineering Helicopters Technological innovations |
| Data do documento: | 20-Mar-2014 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Curitiba |
| Citação: | ABREU, Thiago Probst de. Modelagem matemática para um sistema de controle para aeronaves do tipo quadrotor. 2014. 95 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2014. |
| Resumo: | Este documento descreve o modelamento e pré-desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) do tipo helicóptero quadrotor. O trabalho apresenta tanto a modelagem da dinâmica do quadrotor quanto do conjunto do atuador e do sistema de controle. O pré-desenvolvimento se deu em três partes, o projeto mecânico, a montagem dos sensores, atuadores, microcontrolador, estrutura mecânica e o algoritmo de controle. A montagem levou em conta a distribuição do peso e os ruídos causados pelos atuadores. O algoritmo de controle, utilizado para validar o modelamento, é responsável pela estabilização de um eixo da aeronave. O protótipo foi implementado em linguagem C, em um microcontrolador ARM. A documentação do projeto será feita de forma a possibilitar que trabalhos futuros possam utilizar tais modelagens para a continuidade de implementações, como por exemplo, a estabilização de um quadrotor. |
| Abstract: | This document describes the modeling and pre-development of an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) quadrotor helicopter type. The study presents the dynamic modeling of the quadrotor, the actuator assembly modeling and control system modeling. The pre-development took place in three parts, the mechanical design, the assembly of sensors, actuators, microcontroller, mechanical structure and the control algorithm. The assembly took into account the weight distribution and the noise caused by the actuators. The control algorithm, used to validate the modeling, is responsible for stabilizing an axis of the aircraft. The prototype was implemented in C language on an ARM microcontroller. Project documentation will be made in order to allow that such modeling may be used in future works for continuity implementations, eg, stabilization of a quadrotor. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/8507 |
| Aparece nas coleções: | CT - Engenharia Eletrônica |
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