1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
  2. GRAD - Cursos de Graduação
  3. TCC - Trabalhos de Conclusão de Curso de Graduação
  4. Campo Mourão
  5. CM - Engenharia Eletrônica
Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/30493
Registro completo de metadados
Campo DCValorIdioma
dc.creatorAbreu, Leonardo de Melo-
dc.date.accessioned2023-02-01T19:08:53Z-
dc.date.available2023-02-01T19:08:53Z-
dc.date.issued2022-06-02-
dc.identifier.citationABREU, Leonardo de Melo. Modelagem cinemática e dinâmica de robôs modelo SCARA e desenvolvimento de aplicativo para planejamento e controle de trajetória. 2022. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campo Mourão, 2022.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/30493-
dc.description.abstractThe present work consists in the development of kinematic and dynamic modeling of SCARA (Selective Compliance Articulated Robot) robots and application development for planning and trajectory control. The same aims to facilitate the learning of robotics through the graphic representations generated by the application developed, dada the increasing use of manipulative robots by various fields of industry and the difficulty in finding didactic materials that explore the simulation of industrial manipulator robots. The mathematical development for the modeling of direct kinematics, inverse kinematics and trajectory generation is presented, therefore, the algorithm used to obtain dynamic equations and, finally, a partitioned control proposal was elaborated based on the dynamic characteristics of the manipulator. From the equations obtained and implemented in the MATLAB® R2021a simulation software, the application was developed in which the user can perform the simulation of positions and generation of trajectories for any robot of type SCARA that have similar structure to the robot SCARA SR-6 iA. After tests and simulations, it is concluded that the developed application successfully fulfills the function of performing the calculations and graphic representations of all stages of development (kinematics, dynamics and control), being feasible, its use for educational and professional purposes.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/pt_BR
dc.subjectManipuladores (Mecanismo)pt_BR
dc.subjectCinemática das máquinaspt_BR
dc.subjectDinâmica das máquinaspt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectMétodos de simulaçãopt_BR
dc.subjectManipulators (Mechanism)pt_BR
dc.subjectMachinery, Kinematics ofpt_BR
dc.subjectMachinery, Dynamics ofpt_BR
dc.subjectRoboticspt_BR
dc.subjectSimulation methodspt_BR
dc.titleModelagem cinemática e dinâmica de robôs modelo SCARA e desenvolvimento de aplicativo para planejamento e controle de trajetóriapt_BR
dc.title.alternativeKinematic and dynamic modeling of robots model SCARA and application development for planning and trajectory controlpt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoO presente trabalho consiste no desenvolvimento da modelagem cinemática e dinâmica de robôs modelo SCARA (Selective Compliance Articulated Robot) e desenvolvimento de aplicativo para planejamento e controle de trajetória. O mesmo visa facilitar a aprendizagem de robótica por meio das representações gráficas geradas pela aplicação desenvolvida, dada a crescente utilização de robôs manipuladores por diversos campos da indústria e a dificuldade em encontrar materiais didáticos que explorem a simulação de robôs manipuladores industriais. Apresenta-se primeiramente o desenvolver matemático para as modelagens da cinemática direta, cinemática inversa e geração de trajetória, por conseguinte, o algoritmo utilizado para a obtenção das equações dinâmicas e, por fim, elaborou-se uma proposta de controle particionado com base nas características dinâmicas do manipulador. A partir das equações obtidas e implementadas no software de simulação MATLAB® R2021a, desenvolveu-se o aplicativo no qual o usuário pode realizar a simulação de posições e geração de trajetórias para qualquer robô do tipo SCARA que tenham estrutura similar ao robô SCARA SR-6 iA. Após testes e simulações, conclui-se que o aplicativo desenvolvido cumpre com êxito a função de realizar os cálculos e representações gráficas de todas as etapas de desenvolvimento (cinemática, dinâmica e controle), sendo viável, sua utilização para fins educacionais e profissionais.pt_BR
dc.degree.localCampo Mourãopt_BR
dc.publisher.localCampo Mouraopt_BR
dc.contributor.advisor1Rossini, Flávio Luiz-
dc.contributor.advisor-co1Oliveira, Luiz Fernando Pinto de-
dc.contributor.referee1Schiavon, Gilson Junior-
dc.contributor.referee2Brolin, Leandro Castilho-
dc.contributor.referee3Rossini, Flávio Luiz-
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentDepartamento Acadêmico de Eletrõnicapt_BR
dc.publisher.programEngenharia Eletrônicapt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
Aparece nas coleções:CM - Engenharia Eletrônica

Arquivos associados a este item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
modelagemrobosscara.pdf1,94 MBAdobe PDFThumbnail
Visualizar/Abrir
Mostrar registro simples do item Recomendar este item Visualizar estatísticas


Este item está licenciada sob uma Licença Creative Commons Creative Commons