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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7141| Título: | Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico |
| Autor(es): | Silva, Juan Fonseca Maia da |
| Orientador(es): | Molina, Fabian Andres Lara |
| Palavras-chave: | Manipuladores (Mecanismo) Robótica MATLAB (Programa de computador) Manipulators (Mechanism) Robotics MATLAB (Computer program) |
| Data do documento: | 29-Nov-2017 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | SILVA, Juan Fonseca Maia da. Estudo teórico e experimental da dinâmica e controle de manipulador robótico. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) -Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2017. |
| Resumo: | Este trabalho tem como objetivo apresentar uma abordagem teórica e experimental de um robô ARM com 3 graus de liberdade. Para isto, as ferramentas desenvolvidas para simulação, desenvolvimento de um protótipo e controle de manipuladores são apresentadas. Baseado nestas ferramentas será feita uma discussão sobre o quão pertinente é utilizar aplicativos computacionais difundidos no âmbito acadêmico e no industrial no análise e controle de manipuladores robóticos. O manipulador estudado neste trabalho é modelado, e sua dinâmica analisada mediante simulação computacional. Adicionalmente, é desenvolvido o projeto do controle de posição de uma junta robótica. Os experimentos comprovarão a eficiência da técnica de controle proposta. |
| Abstract: | This work aims to present a theoretical and experimental approach to an ARM robot with 3 degrees of freedom. Simultaneously it will be presented tools built for simulation and control of manipulators, which will be a discussion of how relevant would be to apply the use of a computer application widespread in the academic, the industrial. a case study where the goal and make a comparison between theory and practice, and verify that the tool developed for simulation could be extended to companies will be done. The developed handler is modeled and its dynamics analyzed through simulations. The experiments will prove the effectiveness of the proposed control technique. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7141 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia de Controle e Automação |
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